 |
|
|
Научно-популярный образовательный ресурс для юных и начинающих радиолюбителей - Popular science educational resource for young and novice hams Основы электричества, учебные материалы и опыт профессионалов - Basics of electricity, educational materials and professional experience |
 |
|
 |
|
|
|
|
JUNIOR RADIO 
|
Роботизированные руки очень популярны - я использую EEZYbotARM и GHIZmo. Копаясь в справочных источниках, я разработал свой собственный контроллер на базе Arduino, и решил поделиться идеей с вами.
Использую его с EEZYbotARM, он может быть пригодным для любого манипулятора с 4-серво.
Имеет следующие особенности:
Помимо роботизированной руки, необходимы следующие детали:
Инструменты, которые вам понадобятся:
Я предлагаю все соединения произвести на макете. ВАЖНО - смотрите внимательно на расположение выводов в Arduino Mini.
На платформе Arduino соединения будут следующими:
5V в подключен к свободным входным Arduino, а также положительным контактам на каждом сервоприводе. Все остальные компоненты имеют свои положительные и отрицательные выводы, подсоединенные к VCC и GND на Arduino. Вот программный Arduino код, который использовал. Я не буду говорить, что это панацея, но для меня вполне пригодно.. Я уверен, что вы внесете множество изменений и улучшений.
Корпус состоит из двух частей которые распечатал на 3D (спереди и сзади), удерживаемых вместе четырьмя M3 15мм болтами. Я напечатал две половинки в PLA с заполнением 0.2mm высоты слоя и 20%. ).
Представляю оба STL файла, а также файлы OpenSCAD дизайна в случае, если вы хотите сделать изменения.
Для записи и воспроизведения движений:
Все "программы" записываются на SD карту Micro как CSV-файлы. Каждая строка файла указывает на время выполнения движения (в миллисекундах от начала программы), буквенный код служит для обозначения серво (H, V для сервоприводов руки, C для клешней и B для основания) , и положение сервопривода. Таким образом, вы можете редактировать записанные программы, или даже вручную кодировать свои собственные.
